Δύο ταχυδρομικές υπηρεσίες ήταν διαθέσιμες στο πλαίσιο της αυτοκρατορίας, μια δημόσια και μια ιδιωτική. Η Cursus publicus, που ιδρύθηκε από τον Αύγουστο, γίνεται το επίσημο σύστημα επικοινωνιών της αυτοκρατορίας με αναμετάδοση σε όλο το ρωμαϊκό οδικό δίκτυο. Το όχημα για τη μεταφορά ταχυδρομείου ήταν ένα cisium με ένα κουτί. Με τον τρόπο αυτό διακινούντο τα mandata, οδηγίες που είχαν εκδοθεί στους διοικητές όταν έφευγαν από τη Ρώμη για την επαρχία τους και τα iussa, κατά περίσταση διαταγές που αποστέλλονται με επιστολή προς τους διοικητές και τους τοπικούς υπαλλήλους.
Για ειδική γρήγορη παράδοση μηνυμάτων, ένα άλογο με τον αναβάτη ήταν το καταλληλότερο. Ένα από τα συστήματα αναμετάδοσης εμπεριείχε σύστημα εναλλαγής των αλόγων που μπορούσε να μεταφέρει ένα μήνυμα σε 500 μίλια μέσα σε 24 ώρες. Ο ταχυδρόμος φορούσε ένα χαρακτηριστικό δερμάτινο καπέλο, το petanus. Η ταχυδρομική υπηρεσία είχε επαγγελματίες άνδρες που στην εποχή τους θεωρείτο ότι ασκούσαν ένα επικίνδυνο επάγγελμα. Οι ταχυδρόμοι ήταν ένας στόχος για τους ληστές και τους εχθρούς της Ρώμης. Το ιδιωτικό ταχυδρομείο λειτούργησε από τους tabellarii, έναν οργανισμό που περιλάμβανε σκλάβους διαθέσιμους σε μια συγκεκριμένη τιμή. Οι αγγελιοφόροι είχαν τη δυνατότητα να ταξιδεύουν και να κάνουν χρήση των υπηρεσιών μετά από το εξουσιοδότηση ή ειδική άδεια του αυτοκράτορα.
Η υπηρεσία του επίσημου αυτοκρατορικού ταχυδρομείου αναπτύχτηκε επί του περίφημου οδικού δικτύου της αυτοκρατορία που περιλάμβανε την Αππία οδό που οδηγούσε στο νότο και την Καμπανία, την Φλαμινία που οδηγούσε στο Ρίμινι και άλλες γνωστές στην αρχαιότητα. Στην ανατολή η Εγνατία συνέδεε την Αδριατική με το Βυζάντιο μέσω Θεσσαλονίκης. Γενικά, η έκφραση "Όλοι οι δρόμοι οδηγούν στη Ρώμη" δεν ήταν υπερβολή. Το εξελιγμένο σύστημα της ρωμαϊκής οδού διασταυρούμενων σε όλη την Ευρώπη υπάρχει ακόμα και σήμερα και αποτελεί ένα μνημείο για την ρωμαϊκή μηχανική που παραδόθηκε στο σύγχρονο δυτικό κόσμο.
Υποδομές Ταχυδρομικού Συστήματος Αυτοκρατορίας.
Οι σταθμοί που κτίσθηκαν ονομάσθηκαν mansions και αποτελούσαν ουσιαστικά σημεία στάσης για τους κρατικούς υπαλλήλους σε απόσταση περίπου 15-18 μιλλίων ο ένας από τον άλλο, όπου ήταν απαραίτητο να δείξουν τα διαπιστευτήριά τους. Συχνά μια μόνιμη στρατιωτική κατασκήνωση ή μια πόλη μεγάλωνε γύρω από τις mansions.
Παράλληλα κτίσθηκαν και τα πανδοχεία (cauponae) για εξυπηρέτηση των ιδιωτών, συχνά κακόφημα, οι ταβέρνες (tabernae), χώροι στάσης για ευγενείς και σταθμοί εξυπηρέτησης (mutationes) όπου μεταξύ άλλων μπορούσαν να αλλάξουν άλογο ή άμαξα. Στο ρωμαϊκό σύστημα η παροχή των αλόγων και τη συντήρησή τους ήταν υποχρεωτική δασμού από την οποία ο αυτοκράτορας μόνο θα μπορούσε να χορηγήσει απαλλαγή. Η λέξη, που τον 4ο αιώνα είχε χρησιμοποιηθεί για τα βαρέα οχήματα μεταφοράς του δημόσιου ταχυδρομείου, αλλά και για τα ζώα με τα οποία τη μετέφεραν κατέληξε να σημαίνει γενικά "υποχρεωτικής υπηρεσίας και ονομάσθηκε Angaria (από την ελληνική λέξη ἄγγαρος). Στα σε μεσαιωνικά λατινικά έγινε angaria , angariare και στη συνέχεια δημιουργήθηκαν τα αγγλικά παράγωγα της "angariate", "angariation," και κατέληξε να σημαίνει κάθε υπηρεσία που ήταν βίαια ή άδικη και έδειχνε την καταπίεση γενικότερα. Η σύγχρονη ελληνική η λέξη «αγγαρεία» κατέληξε να σημαίνει μια υπηρεσία ή εργασία που απρόθυμα αναλαμβάνει κάποιος ή αναγκάστηκε να εκτελέσει.
Στα κτήρια αυτά, στο βασικό οικοδόμημα προστέθηκαν και οι πύργοι σηματοδοσίας. Στη ταράτσα άναβαν την φωτιά και με την βοήθεια μπρούτζινων και καλογυαλισμένων δίσκων με διαδοχικές και επαναλαμβανόμενες κινήσεις έστελναν το φώς της φωτιάς στο πλησιέστερο σταθμό που έπρεπε να πάρει το μήνυμα. Το φυλάκιο με τον σηματοδότη στην απέναντι κορυφή απαντούσε με τον ίδιο τρόπο.